点焊机器人被广泛用来焊接薄板材料，点焊作业占汽车工厂的车体组装工程的大半，点焊机器人手臂上所握焊枪包括电极，电缆、气管，冷却水管及焊接变压器，焊枪相对比较重，要求手臂的负重能力较强。现在采用直流后交流伺服电机驱动方式已满足要求，其重复定位精度可达到+0.30~土1 mm，质量保证一致，因此在工业机器人中仍占有较大的比例。

　　附图所示为点焊机器人示意图，该机器人运动轴为六轴关节式，电动机M1驱动回转台旋转，实现第-轴的运动; 电动机M2推动臂架2的摆动，实现第二轴的运动;电动机M3带动驱动臂架12的摆动，实现第三轴的运动;电动机组M4、M5、 M6通过实轴或空心轴，实现驱动手腕的动作。为了保证结构在运动过程中保持尽可能无间院和一定的刚性，避免大的惯性扭矩，并一直保持高速，直至传递到工作端才进行减速，第一轴采用了摆线针轮减速器，第二轴、第三轴使用了滚珠丝杠，手腕部件的各驱动轴均采用了谐波齿轮碱速器。此外， 为了抵消惯性力影响，在第二轴、第三轴上设置了平衡汽缸。